# AUV泳池测试声呐多路径回波噪声如何抑制

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-03-04-robotics-se-1976
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-03-04 | 标签：auto, stackexchange, sonar
> 核心摘要：泳池测试Blueview P900声呐多路径回波严重，采纳答案建议用消声池思路抑制回波。

# AUV泳池测试声呐多路径回波噪声如何抑制

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Usage of Multibeam 2D Imaging Sonar for AUVs, testing them in the pool environment](https://robotics.stackexchange.com/questions/1976/usage-of-multibeam-2d-imaging-sonar-for-auvs-testing-them-in-the-pool-environme)（Robotics Stack Exchange #1976）

**状态**：已解决

## 问题

AUV团队计划用Blueview P900多波束2D成像声呐做水下避障，但在泳池测试时会从不同表面产生多次反射，导致声呐图像噪声和多路径效应严重。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 将测试水池设计成能把回声反射进陷阱的形状，类似TRANSDEC消声池的椭圆结构和边缘陷阱。
2. 在水池外侧布置泡沫楔形吸声材料，吸收声学能量。
3. 给水体充气，用微气泡散射回声，以减少多数多路径效应。
4. 关于具体声呐图像避障算法。

原问题作者：freax；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #1976：Usage of Multibeam 2D Imaging Sonar for AUVs, testing them in the pool environment](https://robotics.stackexchange.com/questions/1976/usage-of-multibeam-2d-imaging-sonar-for-auvs-testing-them-in-the-pool-environme)