# 四旋翼前重时 PID 无法收敛到 ±1°怎么办

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-02-03-robotics-se-9077
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-02-03 | 标签：auto, stackexchange, pid, raspberry-pi, quadcopter, tuning
> 核心摘要：前重四旋翼 PID 难以达到 ±1°，采纳答案建议先改进约束测试架并在升力中心高度固定系绳。

# 四旋翼前重时 PID 无法收敛到 ±1°怎么办

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[PID Tuning for an Unbalanced Quadcopter: When do I know if the I-gain I've set is too high?](https://robotics.stackexchange.com/questions/9077/pid-tuning-for-an-unbalanced-quadcopter-when-do-i-know-if-the-i-gain-ive-set-i)（Robotics Stack Exchange #9077）

**状态**：已解决

## 问题

X 构型四旋翼因前置双目相机导致前重，PD 无法稳定；加入 `I-gain` 后仍约 ±5°，继续增大 `I-gain` 不再提高 DC 偏置，无法判断是否过高。

## 环境

X 构型四旋翼；单环 PID 运行 200Hz；双目相机前置；`pigpio` 控制 ESC，PWM 400Hz。

## 解决办法

1. 先改进测试装置，刚性约束两个轴，只让一个轴自由运动，避免松弛系绳导致无法判断 PID 是否正确。
2. 可禁用一对电机，把四旋翼用绳子挂在对应螺旋桨轴附近，逐轴排查 PID。
3. 不要把系绳固定得过低；制作安装支架，使系绳刚性固定在螺旋桨提供的升力中心高度。
4. 尽量使用结构件，例如固定在稳固底座上的金属立柱，而不是仅用绳或线。

原问题作者：user123456098；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #9077：PID Tuning for an Unbalanced Quadcopter: When do I know if the I-gain I've set is too high?](https://robotics.stackexchange.com/questions/9077/pid-tuning-for-an-unbalanced-quadcopter-when-do-i-know-if-the-i-gain-ive-set-i)