# 轨迹位置控制遇障后误差增大扭矩过强

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-01-21-robotics-se-8960
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-01-21 | 标签：auto, stackexchange, control, robotic-arm, joint
> 核心摘要：机械臂轨迹被障碍物中断后误差和扭矩可能增大，可通过误差阈值配置超限停用电机。

# 轨迹位置控制遇障后误差增大扭矩过强

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[What to do when position control with trajectories is interrupted?](https://robotics.stackexchange.com/questions/8960/what-to-do-when-position-control-with-trajectories-is-interrupted)（Robotics Stack Exchange #8960）

**状态**：已解决

## 问题

机器人关节执行位置轨迹时若机械臂撞到障碍物，控制器仍继续施加轨迹，末端误差变大，可能导致扭矩很强并损坏机器人或断裂。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 若无法通过相机、近距传感器等提前检测障碍物，可监测位置误差增大或间接监测电机电流增大。
2. 在运动控制器中配置误差限制参数。
3. 调试时整定该阈值，使超过阈值时控制器停用电机，以保护机器人硬件和环境。
4. 阈值需避免过大导致损坏，也避免过小造成误报。

原问题作者：drerD；采纳答案作者：TobiasK。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #8960：What to do when position control with trajectories is interrupted?](https://robotics.stackexchange.com/questions/8960/what-to-do-when-position-control-with-trajectories-is-interrupted)