# 廉价陀螺仪角速度静止时出现尖峰

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2015-12-13-robotics-se-8319
> 频道：pitfalls | 更新日期：2015-12-13 | 标签：auto, stackexchange, quadcopter, gyroscope, filter
> 核心摘要：廉价陀螺仪角速度数据有尖峰，采纳答案建议使用中值滤波抑制尖峰。

# 廉价陀螺仪角速度静止时出现尖峰

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Filtering angular velocity spikes of a cheap Gyroscope](https://robotics.stackexchange.com/questions/8319/filtering-angular-velocity-spikes-of-a-cheap-gyroscope)（Robotics Stack Exchange #8319）

**状态**：已解决

## 问题

静止时角速度曲线出现多个不期望的尖峰；二阶 `ButterWorth` 低通滤波只能衰减约三倍，仍有尖峰并出现轻微相移。

## 环境

`L3G4200D` 陀螺仪，`I2C` 连接 `Arduino Uno`，SparkFun breakout，串口到 `Matlab` 绘图；采样频率测试为 200Hz 和 400Hz。

## 解决办法

1. 尝试使用中值滤波处理角速度数据。
2. 该非线性方法适合抵消尖峰，同时保留输入信号的高频内容。

原问题作者：UserK；采纳答案作者：Ugo Pattacini。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #8319：Filtering angular velocity spikes of a cheap Gyroscope](https://robotics.stackexchange.com/questions/8319/filtering-angular-velocity-spikes-of-a-cheap-gyroscope)