# 极负极点导致 Simulink 有界振荡

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2015-10-27-robotics-se-8333
> 频道：pitfalls | 更新日期：2015-10-27 | 标签：auto, stackexchange, control, stability
> 核心摘要：极点配置过负时仿真出现有界振荡，原因是步长导致数值刚性，限制最大时间步长可解决。

# 极负极点导致 Simulink 有界振荡

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Relation between pole placement and marginal stability?](https://robotics.stackexchange.com/questions/8333/relation-between-pole-placement-and-marginal-stability)（Robotics Stack Exchange #8333）

**状态**：已解决

## 问题

用 MATLAB/Simulink 和 `place()` 做全状态反馈极点配置；当极点如 `[-100,-200,-300,-400,-500]` 过负时，受控系统出现有界振荡，像是边际稳定。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 在 Simulink 打开 `Simulation -> Model Configuration Parameters`。
2. 进入 `Solver options`，将最大时间步长从 `auto` 改为合适的小值，例如 `1e-5`。
3. 重新仿真；高增益闭环频率较高时，较小步长可避免求解器步长选择导致的数值不稳定。

原问题作者：Steven；采纳答案作者：Brian Lynch。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #8333：Relation between pole placement and marginal stability?](https://robotics.stackexchange.com/questions/8333/relation-between-pole-placement-and-marginal-stability)