# 无里程计时如何用侧扫激光做2D墙面地图

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2015-09-30-robotics-se-8146
> 频道：pitfalls | 更新日期：2015-09-30 | 标签：auto, stackexchange, slam, otherservos, laser, rangefinder
> 核心摘要：移动中单点测距缺少对应关系，建议每约30厘米停车做一次完整扫描，再用2D SLAM包建图。

# 无里程计时如何用侧扫激光做2D墙面地图

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Using SLAM to create 2D topography](https://robotics.stackexchange.com/questions/8146/using-slam-to-create-2d-topography)（Robotics Stack Exchange #8146）

**状态**：已解决

## 问题

小型移动机器人用舵机带动LidarLite侧向30度扫墙，希望生成墙面2D地形图；但机器人速度不稳定且无法测量里程计，同时与墙距离会变化。

## 环境

小型移动机器人；LidarLite激光测距仪；舵机侧扫；后处理使用R；无速度或里程计数据。

## 解决办法

1. 不要在移动中只依赖连续单点测距做SLAM，因为单个距离读数无法判断两次读数是否来自同一场景点。
2. 让机器人每约30厘米停止一次，并用激光测距仪完成一次扫描。
3. 将多次扫描输入OpenSLAM中的2D SLAM包；利用墙面凸起等特征在不同扫描间匹配。

原问题作者：Vinterwoo；采纳答案作者：Jakob。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #8146：Using SLAM to create 2D topography](https://robotics.stackexchange.com/questions/8146/using-slam-to-create-2d-topography)