# 嵌入式 PID 采样率受 1kHz 循环限制

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2015-07-17-robotics-se-7703
> 频道：pitfalls | 更新日期：2015-07-17 | 标签：auto, stackexchange, pid, embedded-systems
> 核心摘要：1ms 控制循环中 SPI 外设占用过高，建议换更快处理器或将 PID 拆到独立处理器。

# 嵌入式 PID 采样率受 1kHz 循环限制

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[increase PID sampling rate on embedded system](https://robotics.stackexchange.com/questions/7703/increase-pid-sampling-rate-on-embedded-system)（Robotics Stack Exchange #7703）

**状态**：已解决

## 问题

机器人项目每 1ms 运行一次，处理耗时约 0.9ms，PID 最高约 1kHz；约一半时间被 SPI 外设、IMU 和编码器占用，想提高 PID 采样率。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 先确认高频采样是否有意义：传感器反馈和电机输出也必须能以更高频率更新，否则单独提高 PID 频率收益有限。
2. 使用更快的处理器以获得更高频率下的处理余量。
3. 更推荐将 PID 拆到独立处理器：主控负责人机接口和参考信号生成，把参考值发送给 PID 控制器。
4. PID 控制器只处理相关传感器轮询、误差计算和电机输出，从而减少外设任务对控制环的占用。

原问题作者：drerD；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #7703：increase PID sampling rate on embedded system](https://robotics.stackexchange.com/questions/7703/increase-pid-sampling-rate-on-embedded-system)