# 固定永磁体会影响 MPU-6050 IMU 吗

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2015-07-09-robotics-se-970
> 频道：pitfalls | 更新日期：2015-07-09 | 标签：auto, stackexchange, sensors, imu
> 核心摘要：固定永磁体不影响 MPU-6050 的加速度计和陀螺仪，但会影响外接磁力计，可不使用磁力计或做校准。

# 固定永磁体会影响 MPU-6050 IMU 吗

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Do magnets affect IMU values?](https://robotics.stackexchange.com/questions/970/do-magnets-affect-imu-values)（Robotics Stack Exchange #970）

**状态**：已解决

## 问题

机器人结构需要 12 个 3x10mm 圆柱永磁体，距离计划安装 `MPU-6050` 的机器人中心约 30mm，担心磁体影响 IMU 数值并考虑屏蔽。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 如果永磁体刚性固定且距离 IMU 固定，`MPU-6050` 内部加速度计和陀螺仪不受影响，可直接使用。
2. 若连接外部磁力计，磁力计会受磁体影响；不建议用 `mu-metal` 包裹屏蔽，因为也会屏蔽地磁场，使磁力计失效。
3. 可选择完全不使用磁力计和屏蔽；若磁力计未饱和、只是数值固定偏移，可尝试校准掉该固定偏移。
4. 也可通过布置磁体来减弱磁力计处的杂散磁场，例如使用 Halbach 阵列让一侧磁场增强、另一侧接近抵消。

原问题作者：user697；采纳答案作者：David Cary。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #970：Do magnets affect IMU values?](https://robotics.stackexchange.com/questions/970/do-magnets-affect-imu-values)