# 树莓派四旋翼高油门抖动甩动

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2015-03-27-robotics-se-6720
> 频道：pitfalls | 更新日期：2015-03-27 | 标签：auto, stackexchange, quadcopter, pid, raspberry-pi
> 核心摘要：高油门时四旋翼剧烈抖动，原因是振动干扰 MPU 数据，改用低通滤波后解决。

# 树莓派四旋翼高油门抖动甩动

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Raspberry Pi quadcopter thrashes at high speeds](https://robotics.stackexchange.com/questions/6720/raspberry-pi-quadcopter-thrashes-at-high-speeds)（Robotics Stack Exchange #6720）

**状态**：已解决

## 问题

树莓派四旋翼在低油门下 `PID` 较稳定，但高油门时开始 thrashing 和 jerking，尚未离地，测试均在台架上完成；单独测试传感器读数正常。

## 环境

树莓派四旋翼；Java 代码；`PID` 控制；`MPU` 传感器；PWM 频率 `490`；台架测试。

## 解决办法

1. 确认问题来自振动。
2. 不使用运行平均平滑 `MPU` 数据，因为其延迟会导致更多振荡。
3. 改用低通滤波处理传感器数据，抖动问题得到解决。

原问题作者：Zachary Schroeder；采纳答案作者：Zachary Schroeder。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #6720：Raspberry Pi quadcopter thrashes at high speeds](https://robotics.stackexchange.com/questions/6720/raspberry-pi-quadcopter-thrashes-at-high-speeds)