# 四旋翼 PID 到达设定点但精度不足

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2015-03-10-robotics-se-2800
> 频道：pitfalls | 更新日期：2015-03-10 | 标签：auto, stackexchange, pid
> 核心摘要：四旋翼俯仰角单级 PID 难以兼顾精度和振荡，改用角度到角速度再到电机差速的级联 PID 后效果可接受。

# 四旋翼 PID 到达设定点但精度不足

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[PID output does not reach setpoint precisely enough](https://robotics.stackexchange.com/questions/2800/pid-output-does-not-reach-setpoint-precisely-enough)（Robotics Stack Exchange #2800）

**状态**：已解决

## 问题

调四旋翼俯仰角软件 `PID` 时，电机输入有生效阈值；输出能到达设定点但随机漂移范围过宽。低 `Kp` 纠偏不及时，高 `Kp` 又振荡。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 放弃单级“角度设定点→电机速度差输出”的 `PID`。
2. 改为两级级联 `PID`：外环以角度为设定点、输出角速度；内环以角速度为设定点、输出前后电机速度差。
3. 先调内环，使目标角速度为零时无振荡，并对角度变化有轻微阻力。
4. 再调外环，使姿态响应摇杆输入且不振荡；原文称基础调参后结果已可接受。

原问题作者：marcv81；采纳答案作者：marcv81。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2800：PID output does not reach setpoint precisely enough](https://robotics.stackexchange.com/questions/2800/pid-output-does-not-reach-setpoint-precisely-enough)