# 机器人转弯不准导致路径跟踪偏移

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2015-02-14-robotics-se-6566
> 频道：pitfalls | 更新日期：2015-02-14 | 标签：auto, stackexchange, computer-vision, navigation, motion-planning
> 核心摘要：用顶置摄像头反馈位置和朝向，按路径单元逐个闭环跟踪，低速移动以减少偏差。

# 机器人转弯不准导致路径跟踪偏移

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Robot Navigation Feedback using Image Processing](https://robotics.stackexchange.com/questions/6566/robot-navigation-feedback-using-image-processing)（Robotics Stack Exchange #6566）

**状态**：已解决

## 问题

机器人通过 Zigbee 接收最短路径后移动，但转弯不准确，导致后续路径产生误差并偏离原始计算路径。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 使用顶置 webcam 获取机器人位置和朝向反馈。
2. 将路径表示为按访问顺序排列的单元列表，并给每个单元添加 `traveled=false`。
3. 让机器人以较慢恒定速度朝向下一个未访问单元移动。
4. 当机器人进入该单元一定距离内时，将该单元标记为 `traveled`，再转向下一个未访问单元。
5. 保持机器人速度相对命令发送频率足够慢，以便闭环修正偏差。

原问题作者：heethesh；采纳答案作者：holmeski。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #6566：Robot Navigation Feedback using Image Processing](https://robotics.stackexchange.com/questions/6566/robot-navigation-feedback-using-image-processing)