# 移动平台双目相机同步延迟多少可接受

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2015-01-06-robotics-se-4960
> 频道：pitfalls | 更新日期：2015-01-06 | 标签：auto, stackexchange, stereo-vision
> 核心摘要：按车速计算左右帧位移差，实时场景优先用同触发源硬触发两台相机。

# 移动平台双目相机同步延迟多少可接受

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Stereo vision on a moving vehicle](https://robotics.stackexchange.com/questions/4960/stereo-vision-on-a-moving-vehicle)（Robotics Stack Exchange #4960）

**状态**：已解决

## 问题

双目相机装在移动平台上时，即使相机同步，也不清楚左右相机之间多大延迟可容忍；延迟会随运动速度影响双目重建或视觉里程计输入质量。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 用 `距离差=速度×同步延迟` 估算容忍度，例如 100 km/h 约 27.7 m/s，100 ms 约 2.7 m，10 ms 约 27 cm，1 ms 约 2.7 cm。
2. 若可离线分析，可在后处理中修正同步；更高 FPS 可提供更好的同步修正可能。
3. 若需实时处理，硬件同步要求更高；在预算内尽量提高同步精度。
4. 推荐使用两台相同相机，并把两台相机接到同一个有线外部触发/遥控快门；不要一台软件触发后再硬触发另一台。

原问题作者：Alex Kreimer；采纳答案作者：Kozuch。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #4960：Stereo vision on a moving vehicle](https://robotics.stackexchange.com/questions/4960/stereo-vision-on-a-moving-vehicle)