# rviz 中 Kinect 数据为空白如何显示

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2014-11-25-robotics-se-2173
> 频道：pitfalls | 更新日期：2014-11-25 | 标签：auto, stackexchange, ros, kinect
> 核心摘要：安装并启动 openni_launch 发布 Kinect 话题，再用 image_view 或 rviz 的 PointCloud2 显示数据。

# rviz 中 Kinect 数据为空白如何显示

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Visualizing kinect data on rviz](https://robotics.stackexchange.com/questions/2173/visualizing-kinect-data-on-rviz)（Robotics Stack Exchange #2173）

**状态**：已解决

## 问题

提问者想在 rviz 中可视化 Kinect 数据并做物体识别，但按教程操作后 rviz 只有空白世界；Kinect 本身能输出视觉数据。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 安装 Kinect 相关包：`sudo apt-get install ros-hydro-openni-launch`
2. 启动发布 Kinect 话题：`roslaunch openni_launch openni.launch`
3. 查看深度图：`rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image`
4. 在 rviz 中添加 `PointCloud2` Display，并选择对应的点云 topic。

原问题作者：SpiderRico；采纳答案作者：NKN。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2173：Visualizing kinect data on rviz](https://robotics.stackexchange.com/questions/2173/visualizing-kinect-data-on-rviz)