# PD控制四旋翼仿真无法稳定

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2014-10-08-robotics-se-4558
> 频道：pitfalls | 更新日期：2014-10-08 | 标签：auto, stackexchange, control, quadcopter
> 核心摘要：四旋翼PD仿真不稳定，改用Simulink直接实现非线性微分方程并写PID后运行良好。

# PD控制四旋翼仿真无法稳定

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[PD Algorithm for a Quadrotor [Simulation]](https://robotics.stackexchange.com/questions/4558/pd-algorithm-for-a-quadrotor-simulation)（Robotics Stack Exchange #4558）

**状态**：已解决

## 问题

提问者用C++按论文方程实现四旋翼动力学并用PD控制器稳定，但仿真中系统反应不符合预期，无法稳定。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 使用Simulink搭建非线性系统。
2. 将论文中的微分方程按原式直接放入Simulink。
3. 为该系统编写PID控制器；提问者表示仿真效果很好。

原问题作者：Wilhelm；采纳答案作者：Wilhelm。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #4558：PD Algorithm for a Quadrotor [Simulation]](https://robotics.stackexchange.com/questions/4558/pd-algorithm-for-a-quadrotor-simulation)