# 四旋翼油门全开只输出 1260us 怎么混控

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2014-07-05-robotics-se-2772
> 频道：pitfalls | 更新日期：2014-07-05 | 标签：auto, stackexchange, motor, quadcopter, pid, pwm
> 核心摘要：将油门作为基准输出，再叠加居中的 PID 修正，并用统一偏移把电机输出拉回 ESC 范围。

# 四旋翼油门全开只输出 1260us 怎么混控

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Quadcopter Throttle and PID mixing to Motor Speed](https://robotics.stackexchange.com/questions/2772/quadcopter-throttle-and-pid-mixing-to-motor-speed)（Robotics Stack Exchange #2772）

**状态**：已解决

## 问题

四旋翼软件中油门和 PID 都为 0-1，ESC 范围 1060us 到 1860us；把油门与 3 个 PID 相加后按 0-4 映射，导致水平时 PID 为 0、油门 1.0 只得到约 1260us。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 不要把油门和 PID 总和按 0-4 直接映射；先取能悬停的基准值，例如约 1500，再加油门项，如 `600 * (throttle - 0.5)` 得到约 1200-1800。
2. 将 PID 也按中心化修正叠加，例如 `200 * (PID - 0.5)`，单个 PID 贡献为 -100 到 100，并按电机位置对 pitch、roll、yaw 加减混控。
3. 若输出超出 `MOTOR_MIN`/`MOTOR_MAX`，不要逐个限幅；计算所有电机最小/最大值后，对全部电机加同一个 `motorFix` 偏移，使其回到 ESC 范围并保持电机间比例。

原问题作者：Joseph Roberts；采纳答案作者：marcv81。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2772：Quadcopter Throttle and PID mixing to Motor Speed](https://robotics.stackexchange.com/questions/2772/quadcopter-throttle-and-pid-mixing-to-motor-speed)