# ROS bag 回放时如何在 rviz 查看定位轨迹

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2014-05-31-robotics-se-2084
> 频道：pitfalls | 更新日期：2014-05-31 | 标签：auto, stackexchange, localization, ros
> 核心摘要：回放含定位相关话题的 bag 时，先启用仿真时间，再用 --clock 播放并配置 rviz。

# ROS bag 回放时如何在 rviz 查看定位轨迹

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Fake localization using bag file in ROS](https://robotics.stackexchange.com/questions/2084/fake-localization-using-bag-file-in-ros)（Robotics Stack Exchange #2084）

**状态**：已解决

## 问题

提问者有包含 `/scan`、`/tf`、`/clock`、`/map`、`/odom` 等话题的 bag 文件，想初始化机器人位置并在 rviz 中查看机器人运动路径。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 在启动 rviz 前执行 `rosparam set use_sim_time true`。
2. 启动 rviz。
3. 使用 `rosbag play bagfile_name.bag --clock` 回放 bag。
4. 按原文提到的 navigation stack rviz 教程进行配置。

原问题作者：Maysam；采纳答案作者：Pikey。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2084：Fake localization using bag file in ROS](https://robotics.stackexchange.com/questions/2084/fake-localization-using-bag-file-in-ros)