# 四旋翼 PID 调参后仍持续摇摆并侧翻

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2014-05-22-robotics-se-2297
> 频道：pitfalls | 更新日期：2014-05-22 | 标签：auto, stackexchange, arduino, pid, quadcopter, stability
> 核心摘要：四旋翼在单自由度测试中摇摆并逐渐侧翻，提问者称根因在 Arduino write() 更新方式，采纳答案建议降低 P 增益并避免电机饱和。

# 四旋翼 PID 调参后仍持续摇摆并侧翻

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Quadcopter PID tuning](https://robotics.stackexchange.com/questions/2297/quadcopter-pid-tuning)（Robotics Stack Exchange #2297）

**状态**：已解决

## 问题

四旋翼仅用 roll、pitch 两个 PID 控制，单自由度测试时从起飞开始摇摆，20 到 25 秒后向一侧倾斜，约 30 秒内倾斜到不可接受并倒置。

## 环境

APM 2.6，3DRobotics 机架，Arduino Servo 库，陀螺仪+加速度计互补滤波，旋转梁测试架。

## 解决办法

1. 提问者确认已解决，根因在 Arduino 程序实现中使用 Servo 库 `write()` 更新舵机角度。
2. 采纳答案建议降低过高的 P 增益，避免一侧电机持续升转、另一侧锁定，最终导致两侧饱和并失控。
3. 建议改进系统模型，并减少传感侧和控制侧滞后，以提升稳定性。

原问题作者：metsburg；采纳答案作者：Guy Sirton。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2297：Quadcopter PID tuning](https://robotics.stackexchange.com/questions/2297/quadcopter-pid-tuning)