# 倒立摆 LQR 控制量过高难以降低

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2014-05-20-robotics-se-2940
> 频道：pitfalls | 更新日期：2014-05-20 | 标签：auto, stackexchange, control, design
> 核心摘要：倒立摆用 lqr(A,B,Q,R) 时控制量过高，可调低 Q/调高 R，否则需考虑电机能力或改用其他控制器。

# 倒立摆 LQR 控制量过高难以降低

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[LQR design with low effort](https://robotics.stackexchange.com/questions/2940/lqr-design-with-low-effort)（Robotics Stack Exchange #2940）

**状态**：已解决

## 问题

提问者用 MATLAB `lqr(A,B,Q,R)` 为倒立摆实现控制器；由于电机较弱，尝试增大 `R`，但仿真中控制量仍然很高。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 在 LQR 权重中降低 `Q` 或继续提高 `R`。
2. 如果仍无效，考虑电机可能无法满足需求，需要更换电机。
3. 若目标是降低峰值而非总能量，可研究通用最优控制或 `H_2` 鲁棒控制；也可尝试 `PID`、前馈、极零点整形。

原问题作者：reasonable_assumption；采纳答案作者：ryan0270。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2940：LQR design with low effort](https://robotics.stackexchange.com/questions/2940/lqr-design-with-low-effort)