# NXT Segway 无法站稳且陀螺仪漂移

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2014-04-17-robotics-se-2767
> 频道：pitfalls | 更新日期：2014-04-17 | 标签：auto, stackexchange, accelerometer, gyroscope, nxt
> 核心摘要：NXT Segway 控制时漂移大、无法站稳，采纳答案建议参考漂移补偿资料并把陀螺仪靠近轮轴安装。

# NXT Segway 无法站稳且陀螺仪漂移

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[NXT Segway problem. Need advice/help](https://robotics.stackexchange.com/questions/2767/nxt-segway-problem-need-advice-help)（Robotics Stack Exchange #2767）

**状态**：已解决

## 问题

用时间戳和角速度推算角度时，`lejos NXT` 下陀螺仪轮询约 4ms、加速度计约 10ms，难以达到 100Hz，累计漂移较大，`PID` 控制后机器人仍无法保持直立。

## 环境

`lejos NXT` 平台；NXT Java 软件包；陀螺仪、加速度计；高 28cm，轮周长 13.25cm，加速度计装在顶部。

## 解决办法

1. 参考采纳答案给出的论文资料，重点查看稳定控制和漂移补偿问题。
2. 将陀螺仪安装位置从机身顶部改为更靠近车轮或轮轴处；采纳答案称线性加速度测量与到轮轴距离成正比，顶部安装可能加重漂移。

原问题作者：Chris；采纳答案作者：Mhz4.77。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2767：NXT Segway problem. Need advice/help](https://robotics.stackexchange.com/questions/2767/nxt-segway-problem-need-advice-help)