# 低清无线摄像头如何识别小型目标图案？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2014-01-09-robotics-se-2274
> 频道：pitfalls | 更新日期：2014-01-09 | 标签：auto, stackexchange, software, computer-vision, artificial-intelligence
> 核心摘要：低清、噪声和失焦摄像头难以读条码，可改用分色圆形标记并用边缘检测定位后取色识别。

# 低清无线摄像头如何识别小型目标图案？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Workable low-resolution object/target recognition pattern and library?](https://robotics.stackexchange.com/questions/2274/workable-low-resolution-object-target-recognition-pattern-and-library)（Robotics Stack Exchange #2274）

**状态**：已解决

## 问题

机器人用小型无线摄像头在室内移动时识别可打印目标；摄像头为 `640x480`、画面颗粒感强且失焦，难以可靠捕获小条码，需要区分至少 12 种小目标并支持不同角度。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 不使用小条码，改用无间隔的圆形分区彩色标记，减少浪费空间并增加反射光。
2. 将圆分为 4 个扇区，每个扇区使用红、绿、蓝、白 4 种颜色之一，可得到 `4^4=256` 个不同标记。
3. 用边缘检测算法检测圆形，得到圆的位置坐标后读取各颜色分区进行解码。
4. 如果机器人或相机会倾斜，或标记可能以任意方向放置，增加一个起始/方向标记。
5. 加入冗余校验，以帮助剔除误检标记。

原问题作者：jkraybill；采纳答案作者：Diego C Nascimento。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2274：Workable low-resolution object/target recognition pattern and library?](https://robotics.stackexchange.com/questions/2274/workable-low-resolution-object-target-recognition-pattern-and-library)