# BLDC 低速启动抖动并跳到 1500rpm 怎么办？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2013-12-29-robotics-se-2205
> 频道：pitfalls | 更新日期：2013-12-29 | 标签：auto, stackexchange, motor, control, brushless-motor
> 核心摘要：BLDC 低速抖动多半是无感 ESC 低速性能问题，可先测 ESC 最低可靠转速，或改用放大器做电流/转矩控制。

# BLDC 低速启动抖动并跳到 1500rpm 怎么办？

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Low speed control of bldc motors](https://robotics.stackexchange.com/questions/2205/low-speed-control-of-bldc-motors)（Robotics Stack Exchange #2205）

**状态**：已解决

## 问题

使用光学传感器测电机转动、自制板向 ESC 发送舵机 PWM 指令；缓慢增大控制信号时，电机先抖动，然后直接跳到约 `1500rpm`，无法平滑低速启动。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 先测试 ESC 在不叠加外部闭环时能可靠接受的最低速度指令。
2. 检查外部控制环是否在与 ESC 内置控制器“打架”，避免在 ESC 低速不可控区间再闭环。
3. 如果要自建系统，可用放大器替代 ESC，并将控制算法改为控制电流/转矩而不是速度。
4. 利用已有位置传感器伪造 ESC 需要的反电动势信号理论上可能，但原文认为不容易且可能浪费时间。

原问题作者：cube；采纳答案作者：Guy Sirton。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2205：Low speed control of bldc motors](https://robotics.stackexchange.com/questions/2205/low-speed-control-of-bldc-motors)