# HKU MaRS 与高性能多传感器里程计

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/people/hku-mars-fu-zhang
> 频道：people | 更新日期：2026-10-22 | 标签：实验室, 激光惯性里程计, 多传感器融合, 无人机
> 核心摘要：Mechatronics and Robotic Systems Lab (MaRS)由张富 Fu Zhang领导，聚焦激光惯性里程计、多传感器融合、无人机。其公开代表成果包括《FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry》等，实验平台主要是无人机与手持 LiDAR-IMU-相机系统。需注意，现有结论主要来自传感器标定和几何环境，跨平台或开放环境表现应以原文实验边界为准。

# HKU MaRS 与高性能多传感器里程计

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| 项目 | 内容 |
| --- | --- |
| 机构 | 香港大学 The University of Hong Kong |
| 实验室 / 团队 | Mechatronics and Robotic Systems Lab (MaRS) |
| 负责人 | 张富 Fu Zhang |
| 地点 | 香港 中国 |
| 主页 | [https://mars.hku.hk/](https://mars.hku.hk/) |
| GitHub | [https://github.com/hku-mars](https://github.com/hku-mars) |

## 研究方向

激光惯性里程计、多传感器融合、无人机

## 团队概况

Mechatronics and Robotic Systems Lab (MaRS)由张富 Fu Zhang领导，聚焦激光惯性里程计、多传感器融合、无人机。其公开代表成果包括《FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry》等，实验平台主要是无人机与手持 LiDAR-IMU-相机系统。需注意，现有结论主要来自传感器标定和几何环境，跨平台或开放环境表现应以原文实验边界为准。

## 代表工作

- FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry（IEEE T-RO 2024） · [链接](https://mars.hku.hk/publications.html)
- FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-Inertial Odometry（IEEE T-RO 2022） · [链接](https://mars.hku.hk/publications.html)
- R3LIVE: A Robust, Real-Time, RGB-Colored, LiDAR-Inertial-Visual Tightly-Coupled State Estimation and Mapping Package（ICRA 2022） · [链接](https://mars.hku.hk/publications.html)

## 开源产出

- [FAST_LIO](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO)
- [FAST-LIVO2](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2)
- [R3LIVE](https://github.com/hku-mars/r3live)

## 来源

- [MaRS Publications](https://mars.hku.hk/publications.html)
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## 原始参考来源 (Sources)

- [MaRS Publications](https://mars.hku.hk/publications.html)