# CMU REx Lab 与可微机器人优化

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/people/cmu-rex-zac-manchester
> 频道：people | 更新日期：2026-10-22 | 标签：实验室, 轨迹优化, 接触动力学, 可微仿真
> 核心摘要：Robotic Exploration Lab (REx Lab)由Zachary Manchester领导，聚焦轨迹优化、接触动力学、可微仿真。其公开代表成果包括《A Convex Formulation of Frictional Contact Between Rigid and Deformable Bodies》等，实验平台主要是航天器、四足与嵌入式控制平台。需注意，现有结论主要来自动力学模型与原型系统，跨平台或开放环境表现应

# CMU REx Lab 与可微机器人优化

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| 项目 | 内容 |
| --- | --- |
| 机构 | 卡内基梅隆大学 Carnegie Mellon University |
| 实验室 / 团队 | Robotic Exploration Lab (REx Lab) |
| 负责人 | Zachary Manchester |
| 地点 | Pittsburgh 美国 |
| 主页 | [https://rexlab.ri.cmu.edu/](https://rexlab.ri.cmu.edu/) |
| GitHub | [https://github.com/RoboticExplorationLab](https://github.com/RoboticExplorationLab) |

## 研究方向

轨迹优化、接触动力学、可微仿真

## 团队概况

Robotic Exploration Lab (REx Lab)由Zachary Manchester领导，聚焦轨迹优化、接触动力学、可微仿真。其公开代表成果包括《A Convex Formulation of Frictional Contact Between Rigid and Deformable Bodies》等，实验平台主要是航天器、四足与嵌入式控制平台。需注意，现有结论主要来自动力学模型与原型系统，跨平台或开放环境表现应以原文实验边界为准。

## 代表工作

- A Convex Formulation of Frictional Contact Between Rigid and Deformable Bodies（ICRA 2019） · [链接](https://arxiv.org/abs/1810.05761)
- ALTRO: A Fast Solver for Constrained Trajectory Optimization（IROS 2019） · [链接](https://arxiv.org/abs/1909.06589)
- TinyMPC: Model-Predictive Control on Resource-Constrained Microcontrollers（ICRA 2024） · [链接](https://arxiv.org/abs/2310.16985)

## 来源

- [REx Lab](https://rexlab.ri.cmu.edu/)
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## 原始参考来源 (Sources)

- [REx Lab](https://rexlab.ri.cmu.edu/)