# CMU LeCAR 与学习增强控制

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/people/cmu-lecar-guanya-shi
> 频道：people | 更新日期：2026-10-22 | 标签：实验室, 人形控制, 模型预测控制, Sim-to-Real
> 核心摘要：Learning and Control for Agile Robotics Lab (LeCAR)由Guanya Shi领导，聚焦人形控制、模型预测控制、Sim-to-Real。其公开代表成果包括《ASAP: Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills》等，实验平台主要是人形与腿式机器人。需注意，现有

# CMU LeCAR 与学习增强控制

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| 项目 | 内容 |
| --- | --- |
| 机构 | 卡内基梅隆大学 Carnegie Mellon University |
| 实验室 / 团队 | Learning and Control for Agile Robotics Lab (LeCAR) |
| 负责人 | Guanya Shi |
| 地点 | Pittsburgh 美国 |
| 主页 | [https://lecar-lab.github.io/](https://lecar-lab.github.io/) |
| GitHub | [https://github.com/LeCAR-Lab](https://github.com/LeCAR-Lab) |

## 研究方向

人形控制、模型预测控制、Sim-to-Real

## 团队概况

Learning and Control for Agile Robotics Lab (LeCAR)由Guanya Shi领导，聚焦人形控制、模型预测控制、Sim-to-Real。其公开代表成果包括《ASAP: Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills》等，实验平台主要是人形与腿式机器人。需注意，现有结论主要来自特定动力学和实验场地，跨平台或开放环境表现应以原文实验边界为准。

## 代表工作

- ASAP: Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills（RSS 2025） · [链接](https://arxiv.org/abs/2502.01143)
- DIAL-MPC: Diffusion-Inspired Annealing For Legged Model Predictive Control（RSS 2024） · [链接](https://arxiv.org/abs/2403.07878)
- FALCON: Fast Whole-Body Loco-Manipulation via Online Optimization and Learning（arXiv 2025） · [链接](https://github.com/LeCAR-Lab/falcon)

## 开源产出

- [ASAP](https://github.com/LeCAR-Lab/ASAP)
- [DIAL-MPC](https://github.com/LeCAR-Lab/dial-mpc)

## 来源

- [LeCAR Lab](https://lecar-lab.github.io/)
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## 原始参考来源 (Sources)

- [LeCAR Lab](https://lecar-lab.github.io/)