# Caltech AMBER Lab 与安全腿式控制

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/people/caltech-ames-lab-aaron-ames
> 频道：people | 更新日期：2026-10-22 | 标签：实验室, 控制屏障函数, 双足机器人, 安全控制
> 核心摘要：Advanced Mobility Laboratory (AMBER Lab)由Aaron D. Ames领导，聚焦控制屏障函数、双足机器人、安全控制。其公开代表成果包括《Control Barrier Functions: Theory and Applications》等，实验平台主要是AMBER、Cassie 与外骨骼平台。需注意，现有结论主要来自动力学模型和特定行走任务，跨平台或开放环境表现应以原文实验边界为准。

# Caltech AMBER Lab 与安全腿式控制

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| 项目 | 内容 |
| --- | --- |
| 机构 | 加州理工学院 California Institute of Technology |
| 实验室 / 团队 | Advanced Mobility Laboratory (AMBER Lab) |
| 负责人 | Aaron D. Ames |
| 地点 | Pasadena 美国 |
| 主页 | [https://www.bipedalrobotics.com/](https://www.bipedalrobotics.com/) |

## 研究方向

控制屏障函数、双足机器人、安全控制

## 团队概况

Advanced Mobility Laboratory (AMBER Lab)由Aaron D. Ames领导，聚焦控制屏障函数、双足机器人、安全控制。其公开代表成果包括《Control Barrier Functions: Theory and Applications》等，实验平台主要是AMBER、Cassie 与外骨骼平台。需注意，现有结论主要来自动力学模型和特定行走任务，跨平台或开放环境表现应以原文实验边界为准。

## 代表工作

- Control Barrier Functions: Theory and Applications（ECC 2019） · [链接](https://arxiv.org/abs/1903.11199)
- Safety-Critical Control for Dynamic Robotics（Annual Reviews in Control 2019） · [链接](https://arxiv.org/abs/1905.13246)
- First Steps Toward Translating Robotic Walking to Prostheses: A Nonlinear Optimization Based Control Approach（Autonomous Robots 2017） · [链接](https://doi.org/10.1007/s10514-016-9565-1)

## 来源

- [AMBER Lab](https://www.bipedalrobotics.com/)
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## 原始参考来源 (Sources)

- [AMBER Lab](https://www.bipedalrobotics.com/)