# Allegro Hand V4

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/parts/wonik-allegro-hand-v4
> 所属分类：parts | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L2

## 核心摘要

四指 16 主动自由度力矩控制灵巧手，整手 1.08 kg，指关节最大扭矩 0.70 N·m，CAN 333 Hz，负载 5 kg，供电 24 V / 100 W。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L2"] |
| `links` | [{"title": "Allegro Hand V4", "url": "https://www.allegrohand.com/sub/product/p.php?idx=1"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `part_type` | hand |
| `vendor` | wonik-robotics |
| `specs` | {"fingers": 4, "active_dof": 16, "actuation": "直流电机，减速比 1:369", "max_joint_torque_nm": 0.7, "weight_kg": 1.08, "communication": "CAN，333 Hz", "payload_kg": 5, "power": "24 V / 100 W"} |
| `robots` | ["franka-research-3", "universal-robots-ur5e"] |
| `overview_sources` | ["https://www.allegrohand.com/sub/product/p.php?idx=1"] |

## 技术详解与生态说明

Allegro Hand V4是Wonik Robotics推出的四指力矩控制灵巧手，核心参数为4指、16主动自由度，采用减速比1:369的直流电机驱动，指关节最大扭矩0.7N·m，整手重量1.08kg，额定负载5kg，通信接口为333Hz的CAN总线，供电规格为24V/100W。

该灵巧手通常安装在协作机器人末端执行器位置，可通过CAN总线协议完成控制适配，配套提供官方驱动支持ROS/ROS 2开发，目前可直接适配Franka Research 3、Universal Robots UR5e等主流科研协作机器人，是人形机器人操作端、服务机器人抓取系统的核心力控执行部件。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Allegro Hand V4 规格](https://www.allegrohand.com/sub/product/p.php?idx=1)