# Intel RealSense D435i

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/parts/intel-realsense-d435i
> 所属分类：parts | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L2, L4

## 核心摘要

带 IMU 的双目深度相机。深度视场 87°×58°，理想距离 0.3–3 m。宇树 G1 中文开发文档写明头部搭载 D435i。H1、Go2、远征 A2 的公开规格没有点名该型号。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L2", "L4"] |
| `links` | [{"title": "D435i", "url": "https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `part_type` | camera |
| `vendor` | intel-realsense |
| `robots` | ["unitree-g1", "unitree-h1", "unitree-go2", "agilex-piper", "hello-robot-stretch-robots", "leju-kuavo-5", "fourier-gr-2"] |
| `specs` | {"depth": "立体", "imu": "6DoF", "depth_fov": "87° × 58°", "depth_resolution": "最高 1280 × 720", "depth_fps": 90, "ideal_range_m": "0.3–3", "min_z_cm": 28, "depth_accuracy": "<2% @ 2 m", "rgb": "1920 × 1080 @ 30 fps，卷帘快门", "rgb_fov": "69° × 42°", "dimensions_mm": "90 × 25 × 25", "environment": "室内 / 室外"} |
| `overview_sources` | ["https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/", "https://www.intelrealsense.com/compare-depth-cameras/"] |

## 技术详解与生态说明

本产品为Intel RealSense推出的带6DoF IMU的立体双目深度相机，核心技术参数为深度视场87°×58°，深度分辨率最高1280×720、帧率90fps，0.3-3m为理想测距范围，2m处深度精度优于2%，最小测距28cm，RGB模组支持1920×1080@30fps卷帘快门输出，视场69°×42°，物理尺寸为90mm×25mm×25mm，支持室内外场景使用。

该深度相机典型安装于人形机器人、四足机器人、移动操作机器人的头部感知位置，支持官方SDK及ROS 2驱动快速集成，适配宇树G1、H1、Go2，松灵Piper、傅利叶GR-2等多类机器人平台，是服务机器人、人形机器人环境感知模块的高性价比选型。

## 原始核验来源 (Sources)

- [D435i 产品页](https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/)
- [D400 对比表](https://www.intelrealsense.com/compare-depth-cameras/)
- [G1 中文开发文档](https://support.unitree.com/home/zh/G1_developer)