# 哈默纳科 CSF 谐波减速器 (Harmonic Drive CSF)

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/parts/harmonic-drive-csf
> 所属分类：parts | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L2

## 核心摘要

杯型谐波齿轮头，机型 14–65，减速比 30–160。CSF-14 在 2000 rpm 输入下的额定扭矩为 4–7.8 N·m。公开目录页不标零售价。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L2"] |
| `links` | [{"title": "CSF 规格表", "url": "https://legacy.harmonicdrive.net/products/gearheads/csf-unit/"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `part_type` | reducer |
| `vendor` | harmonic-drive |
| `specs` | {"sizes": "14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58, 65", "ratios": "30, 50, 80, 100, 120, 160", "csf_14_100_rated_torque_nm_at_2000rpm": 7.8, "csf_14_100_repeated_peak_torque_nm": 28, "csf_14_100_momentary_peak_torque_nm": 54, "csf_14_max_input_speed_rpm": 8500, "csf_14_100_gh_rated_torque_l10_nm": 7.8} |
| `robots` | ["franka-research-3", "universal-robots-ur5e", "universal-robots-ur10e"] |
| `overview_sources` | ["https://legacy.harmonicdrive.net/products/gearheads/csf-unit/", "https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-drive/csf-gh/14/csf-14-100-gh"] |

## 技术详解与生态说明

哈默纳科CSF系列为杯型谐波减速器，覆盖14至65全尺寸规格，标配减速比涵盖30、50、80、100、120、160六档；其中CSF-14规格最高输入转速可达8500rpm，100减速比型号在2000rpm输入下额定扭矩为7.8N·m，重复峰值扭矩28N·m，瞬时峰值扭矩达54N·m，L10寿命额定扭矩同为7.8N·m，具备高转矩密度与传动精度优势。

该减速器典型安装于协作机器人、工业机器人的关节传动链中，可直接对接伺服电机输出轴，可通过适配EtherCAT/CAN总线伺服驱动完成运动控制，兼容ROS 2机器人操作系统开发，适配Franka Research 3、优傲UR5e、UR10e等主流协作机器人机型，无公开统一零售价，需根据采购量向厂商询价。

## 原始核验来源 (Sources)

- [CSF Series Gearhead](https://legacy.harmonicdrive.net/products/gearheads/csf-unit/)
- [CSF-14-100-GH](https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-drive/csf-gh/14/csf-14-100-gh)