# GelSight Mini

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/parts/gelsight-mini
> 所属分类：parts | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L2

## 核心摘要

视触觉传感器，8 MP 相机、25 FPS，视场 18.6 mm × 14.3 mm，凝胶厚度 4.25 mm。数据手册支持 ROS / ROS2，未列单价。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L2"] |
| `links` | [{"title": "数据手册", "url": "https://www.gelsight.com/wp-content/uploads/2023/01/GelSight_Datasheet_GSMini_12.20.22.pdf"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `part_type` | tactile |
| `vendor` | gelsight |
| `specs` | {"camera": "8 MP", "frame_rate_fps": 25, "fov_mm": "18.6 × 14.3", "gel_thickness_mm": 4.25, "illumination": "RGB LED", "operating_temperature_c": "0–30", "software": "ROS / ROS2，PyTouch"} |
| `robots` | ["franka-research-3", "universal-robots-ur5e"] |
| `overview_sources` | ["https://www.gelsight.com/wp-content/uploads/2023/01/GelSight_Datasheet_GSMini_12.20.22.pdf"] |

## 技术详解与生态说明

GelSight Mini是GelSight推出的视触觉传感器，核心参数包括8 MP相机、25 FPS帧率、18.6 mm × 14.3 mm视场、4.25 mm凝胶厚度，搭载RGB LED照明，工作温度范围为0–30℃，配套支持ROS/ROS2及PyTouch软件工具，可实现高分辨率接触表面形貌与力觉信息采集。

该传感器典型安装于协作机器人末端夹爪内侧，通过官方提供的ROS/ROS2驱动、PyTouch SDK即可快速完成集成开发，适配Franka Research 3、Universal Robots UR5e等主流科研协作机器人，当前未公开标准单价，可根据项目需求向厂商咨询定制采购方案。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GelSight Mini 数据手册](https://www.gelsight.com/wp-content/uploads/2023/01/GelSight_Datasheet_GSMini_12.20.22.pdf)