# 费莫一发布四轮足机器人Sagi，近亿美元融资落地开放场景无图作业

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/news/2026-11-03-042b3807
> 频道：news | 更新日期：2026-11-03 | 标签：auto, rss, geekpark
> 核心摘要：费莫一科技完成近亿美元种子轮融资并发布首款行动伙伴Sagi。该机器人采用四轮足加人形上身构型，基于异步分频多模态架构实现开放动态场景下的免建图长程移动与操作，通过LINK系统支持人机实时协作与多机调度。

# 费莫一发布四轮足机器人Sagi，近亿美元融资落地开放场景无图作业

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[拿下近亿美元融资后，他们造了个开放动态真实世界的「行动伙伴」](http://www.geekpark.net/news/373424)（极客公园）

## 核心内容

费莫一科技（PHYMI）在IDG资本领投的近亿美元种子轮融资后，正式发布定位为「行动伙伴」的Physical Agent Sagi。该产品由前元戎启行技术合伙人刘念邱创立，旨在解决机器人在开放动态真实环境中的全流程交付难题。Sagi摒弃了受控环境下的预编排表演，专注于未经改造场景中的长程移动、物品操作与承载能力，已在社区快递站、办公园区及露营草地等复杂环境中验证了自主乘梯、跨楼宇递送及崎岖路面随行等实战性能。

Sagi采用「四轮足+人形上身+背箱」的人马构型，兼顾通过性、承载效率与人机交互对齐。核心技术栈包含四层架构：BRAIN 1.0采用异步分频多模态模型，分离认知规划、行为策略与高频力触觉反馈；BODY适配开放地形；DATA依托自研360°广角长焦采集头环构建移动操作数据闭环；LINK系统提供可视化人机协作接口与多机调度中心。整套系统继承自动驾驶无图智驾基因，实现陌生环境开箱即用、边走边探索，无需预先扫描建图或改造场地。

## 关键看点

- **构型设计**：采用四轮足底盘结合人形双臂与随行背箱的人马形态，平衡长程移动效率、负载稳定性与类人操作兼容性
- **控制架构**：BRAIN 1.0采用异步分频多模态架构，将认知空间、行为空间与接触空间解耦，保障高频力触觉柔顺交互
- **部署模式**：迁移无图智驾技术栈，支持陌生开放环境免建图开箱即用，在执行任务中实时感知探索并构建环境记忆
- **数据采集**：自研360°采集头环集成广角与长焦镜头，同步记录移动操作的全局周边与细节视角，打通具身数据进化飞轮

## 工程与产业观察

Sagi验证了自动驾驶无图技术向三维物理世界迁移的工程可行性，其异步分频架构解决了端到端模型在长程任务中实时性与安全性难以兼顾的痛点。人马构型与背箱设计体现了从追求拟人到追求功能实效的产业回归，为人形机器人在非结构化场景的商业化落地提供了务实参考范式。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [极客公园：拿下近亿美元融资后，他们造了个开放动态真实世界的「行动伙伴」](http://www.geekpark.net/news/373424)