# ROBOTIS开源DYNAMIXEL手部参考设计集覆盖1至20自由度

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/news/2026-10-21-hx-friends-open-source-hands-grippers
> 频道：news | 更新日期：2026-10-21 | 标签：auto, rss, ros-discourse
> 核心摘要：ROBOTIS发布基于DYNAMIXEL执行器的HX Friends开源手部与夹爪参考设计集，包含5种模块化模型，自由度覆盖1-DOF夹爪至20-DOF仿人手，全系集成触觉传感器并支持ROS 2与Web端3D调试。

# ROBOTIS开源DYNAMIXEL手部参考设计集覆盖1至20自由度

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[HX Friends – Open-Source Hands & Grippers](https://discourse.openrobotics.org/t/hx-friends-open-source-hands-grippers/58996)（ROS Discourse 官方社区）

## 核心内容

ROBOTIS正式开源HX Friends机器人手部参考设计集，旨在解决具身智能研究中手部构型差异大的痛点。该系列基于DYNAMIXEL执行器构建，提供从单指模块到五指仿人手的五种标准化模型，所有硬件设计与软件代码均已在GitHub开放。项目配套发布了包含预设动作、抓取测试及VR遥操作演示的视频，并提供Web端3D查看器，支持开发者在浏览器中直接检查关节坐标系与调试运动参数，大幅降低了自定义灵巧手的研发门槛。

技术规格上，`HX1-D03`单指模块采用3个`XM335`执行器与指尖触觉传感器；`HX2-D01`双指夹爪使用1个`XM430`实现1-DOF稳固抓取；`HX3-D11`三指手集成11个`XM335`与3个触觉传感器；`HX4-D12`四指手配备12个`XM335`及4个触觉传感器，计划适配AI Sapiens；`HX5-D20`五指仿人手搭载20个`XM335`与5个触觉传感器，可作为AI Worker可选末端。全系采用模块化关节结构，支持开发者根据具体任务场景逐步对比并修改自由度配置与手指布局。

## 关键看点

- **全谱系构型**：提供1至20自由度五种参考模型，涵盖单指、夹爪、三指、四指及五指仿人手，满足从简单抓取到精细操作的差异化需求
- **核心硬件规格**：全系基于DYNAMIXEL `XM335`或`XM430`执行器，每指标配触觉传感器，`HX5-D20`集成20个执行器与5个触觉反馈单元
- **开发工具链**：开源ROS 2功能包与Web端3D查看器，支持浏览器内实时调节关节滑块与坐标系检查，配套VR遥操作演示验证控制性能
- **平台适配规划**：`HX4-D12`四指手计划用于AI Sapiens人形机器人，`HX5-D20`五指手定位为AI Worker的可选高性能末端执行器

## 工程与产业观察

该设计集通过模块化与开源化策略，将灵巧手研发从“从零造轮子”转变为“基于标准件组装调优”。对于算法工程师，统一的DYNAMIXEL接口与ROS 2支持简化了Sim-to-Real迁移；对于硬件研发，标准化的触觉传感与关节堆叠方案提供了可靠的基准测试平台。此举有助于收敛具身智能末端执行器的碎片化现状，加速抓取算法在不同构型间的泛化验证。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [ROS Discourse 官方社区：HX Friends – Open-Source Hands & Grippers](https://discourse.openrobotics.org/t/hx-friends-open-source-hands-grippers/58996)