# 万拿首发NOVA21灵巧手：21自由度直驱与0.1N触觉分辨率

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/news/2026-10-15-nova21
> 频道：news | 更新日期：2026-10-15 | 标签：auto, rss, leiphone
> 核心摘要：万拿机器人发布NOVA21灵巧手，采用21自由度全主动旋转直驱设计，单指指尖力≥20N，四指抓握力≥200N。集成16个力传感器实现0.1N触觉分辨率，支持EtherCAT等通信协议，面向科研与工业验证场景。

# 万拿首发NOVA21灵巧手：21自由度直驱与0.1N触觉分辨率

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[全球首发：万拿NOVA21灵巧手，拓展灵巧操作研究边界](https://www.leiphone.com/category/industrynews/ep1fzlxxZTkWwo67.html)（雷峰网）

## 核心内容

万拿机器人在2026香港秋季电子产品展全球首发NOVA21灵巧手，专为机器人科研与开发团队打造。该产品采用拟人化布局，尺寸195×105×71mm，具备21个全主动旋转直驱自由度（拇指5DoF，其余四指各4DoF）。核心性能指标包括单指最大指尖力≥20N、四指抓握力≥200N、空载角速度520°/s及指尖重复定位精度±0.2mm，旨在解决多指协同与复杂操作策略的真机验证难题。

感知与控制方面，NOVA21内置16个力传感器，覆盖指尖、指腹三维触觉及掌心法向力阵列，法向感知0-25N，切向±10N，分辨率达0.1N。底层基于自研直驱旋转执行器与双编码器控制，驱动模组角度重复精度0.2-0.5°。接口支持RS485、CAN-FD、EtherCAT或TCP/IP，兼容OTA升级与快换手腕，可配合外部遥操作及采集系统开展动作映射、接触受力分析及工业插接等任务验证。

## 关键看点

- **动力规格**：21自由度全主动旋转直驱，单指指尖力≥20N，四指抓握力≥200N，空载角速度520°/s
- **触觉感知**：集成16个力传感器，法向0-25N/切向±10N，分辨率0.1N，支持三维触觉与掌心力阵列
- **控制精度**：自研直驱执行器配双编码器，驱动模组角度重复精度0.2-0.5°，指尖重复定位±0.2mm
- **通信接口**：支持RS485、CAN-FD、EtherCAT及TCP/IP协议，具备OTA在线升级与快换手腕功能

## 工程与产业观察

NOVA21通过全主动直驱与高分辨率触觉的集成，填补了科研级灵巧手在“力觉反馈+精准操控”真机验证环节的硬件缺口。其多协议兼容与自研执行器体系，降低了具身智能算法从仿真到实物的迁移门槛，为复杂操作策略的数据采集与迭代提供了标准化物理基准。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [雷峰网：全球首发：万拿NOVA21灵巧手，拓展灵巧操作研究边界](https://www.leiphone.com/category/industrynews/ep1fzlxxZTkWwo67.html)