# PlanSys2引入Kairos与STN重构ROS2时序规划执行

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/news/2026-10-14-plansys2-moves-to-kairos-and-stn
> 频道：news | 更新日期：2026-10-14 | 标签：auto, rss, ros-discourse
> 核心摘要：PlanSys2更新默认规划器Kairos与执行器STNBTBuilder，增强时序数值PDDL规划及并发能力。Kairos以库形式调用且校验耗时低于1ms，求解性能超越LAMA等主流工具；STN基于简单时序网络实现必要并发与全语义时序执行。

# PlanSys2引入Kairos与STN重构ROS2时序规划执行

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[PlanSys2 moves to Kairos and STN 🚀](https://discourse.openrobotics.org/t/plansys2-moves-to-kairos-and-stn/58838)（ROS Discourse 官方社区）

## 核心内容

PlanSys2框架迎来重大架构升级，正式将默认规划器替换为自研的Kairos，并将执行器的行为树构建器升级为STNBTBuilder。此次更新旨在解决机器人复杂任务规划中的时序约束与数值推理瓶颈。Kairos作为独立C++库，不依赖ROS即可运行，在经典、数值、时序及机器人基准测试中，其问题求解数量在同等限制下超越了LAMA、OPTIC、TFD、POPF和ENHSP等现有主流规划器，显著提升了规划系统的鲁棒性与效率。

技术实现上，`plansys2_kairos_plan_solver` 插件通过库调用方式集成Kairos，消除了传统规划器每次启动进程和读写文件的IO开销，领域专家校验耗时压缩至1ms以内，支持PDDL 2.1/3及负前提、条件效应等高级特性。执行端STNBTBuilder基于简单时序网络（STN）构建行为树，严格遵循时序计划语义，支持动作间的必要并发（如修保险丝时点火柴），改变了以往必须等待前置动作完全结束才能启动后续动作的串行限制，该特性将率先在ROS2 Rolling版本发布。

## 关键看点

- **规划性能**：Kairos在同等资源限制下求解数超越LAMA与ENHSP，支持PDDL3及数值时序规划
- **系统集成**：`plansys2_kairos_plan_solver`以C++库形式调用，免除进程启动与文件IO，校验<1ms
- **并发执行**：STNBTBuilder基于简单时序网络构建行为树，支持必要并发与全时序语义解析
- **标准兼容**：覆盖PDDL至PDDL3特性含负前提与条件效应，PDDL+支持正在推进中

## 工程与产业观察

此次更新标志着ROS2生态从通用符号规划向高性能时序数值规划演进。Kairos的库化集成消除了规划环节的IO瓶颈，使高频重规划成为可能；STN对必要并发的原生支持则补齐了移动操作机器人在复杂动态环境下的执行短板。对于具身智能开发者，这意味着在不更换硬件的前提下，可通过算法栈升级显著提升长序列任务的执行效率与成功率。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [ROS Discourse 官方社区：PlanSys2 moves to Kairos and STN 🚀](https://discourse.openrobotics.org/t/plansys2-moves-to-kairos-and-stn/58838)