# pi05-r1lite-microwave

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/zuo66-pi05-r1lite-microwave
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-18 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

ZUO66 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 at237299966/r1lite_microwave。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/ZUO66/pi05-r1lite-microwave"}] |
| `updated` | 2026-10-18 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.6B |
| `architecture` | π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `finetune_vram_gb` | 80 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["at237299966/r1lite_microwave"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | ZUO66/pi05-r1lite-microwave |
| `hub_stats` | {"downloads": 27, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/ZUO66/pi05-r1lite-microwave"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向微波炉任务的 pi0.5 Delta-flow 策略模型，最终版本训练到 60 epoch、18,060 updates。模型从原始 pi0.5 base 完全微调，不是 LoRA，也不需要另行下载 base model；所有 3,616,757,520 个参数可训练，FP32 safetensors 约 14.5 GB。任务指令是“Place the bowl inside the microwave and close the door.”，模型预测动作而不是未来图像。

训练使用 34 条示范、14,432 帧、15 FPS，采用同一任务归一化、原始 base checkpoint 和随机种子 42。Delta-flow 目标使用归一化的过去 16 个动作加高斯噪声作为 action source，并结合 FM 与 0.5 倍 one-step L1 endpoint consistency。训练日志给出单种子优化诊断；所有示范都用于训练，没有 held-out 或量化的真实机器人成功率声明。

离线推理输入为同步 RGB 头部、左腕、右腕三视角图像，按官方等比例零填充到 224×224，并输入当前 14D 状态；状态/动作顺序为[left_arm6, left_gripper, right_arm6, right_gripper]。输出为 16×14 原始尺度的绝对关节目标。发布内容包含最终权重、配置、归一化、tokenizer、推理运行时和示例；真实执行前需独立确认相机、预处理、关节顺序、同步、限位、碰撞安全、裁剪和重规划等。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face ZUO66/pi05-r1lite-microwave](https://huggingface.co/ZUO66/pi05-r1lite-microwave)