# imagewam-r1lite-insert-flower

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/zuo66-imagewam-r1lite-insert-flower
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-06 | 技术层级：L7

## 核心摘要

ZUO66 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)，训练数据包含 at237299966/r1lite_insert_flower。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/ZUO66/imagewam-r1lite-insert-flower"}] |
| `updated` | 2026-10-06 |
| `family` | other |
| `params` | 4B |
| `architecture` | Flow Matching World-Action Model (Flux) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `pretraining_data` | ["at237299966/r1lite_insert_flower"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | ZUO66/imagewam-r1lite-insert-flower |
| `hub_stats` | {"downloads": 29, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/ZUO66/imagewam-r1lite-insert-flower"] |

## 技术详解与生态说明

这是面向 R1Lite 右臂“插花”任务的 ImageWAM 推理检查点，对应 20 个 epoch、step 11,440。它是完整微调权重而非 LoRA，包含 visual/action MoT 权重和训练后的本体感知编码器，不包含优化器或可恢复训练状态，也未声明真实机器人 rollout 成功率。

训练协议使用 98 个 episode、45,684 帧、15 FPS 的固定数据修订版。头部 RGB 与右腕 RGB 分别缩放到 224×224 后横向拼接为 224×448；动作是 7D 绝对右臂目标，即 6 个关节加右夹爪，并由当前 7D 本体感知条件化。历史 16 个动作预测未来 16 个动作，使用 q01/q99 归一化并保留边界 padding。

推理需在 HumanWAM 中使用 scripts/r1lite/infer.py、匹配配置，以及外部 FLUX.2 base 权重/自编码器和 Qwen3-4B；该发布不再分发这些冻结依赖。任务指令是让右臂从左侧透明白色花瓶中拿起花并插入右侧紫色花瓶。该检查点限定于特定任务、相机和机器人，需先离线验证，不应将未验证预测直接发送到实体机器人。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face ZUO66/imagewam-r1lite-insert-flower](https://huggingface.co/ZUO66/imagewam-r1lite-insert-flower)