# r1lite-ee-no_aux-150k

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/xyzpit-r1lite-ee-no-aux-150k
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-22 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

XYZPIT 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/XYZPIT/r1lite-ee-no_aux-150k"}] |
| `updated` | 2026-09-22 |
| `family` | vla |
| `params` | 3.1B |
| `architecture` | NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | XYZPIT/r1lite-ee-no_aux-150k |
| `hub_stats` | {"downloads": 25, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/XYZPIT/r1lite-ee-no_aux-150k"] |

## 技术详解与生态说明

R1 Lite EE 是从 nvidia/GR00T-N1.7-3B 微调得到的推理权重与处理器产物，面向 R1 Lite 的末端执行器动作，保存于训练第 150,000 步。它需要在兼容的 Isaac-GR00T N1.7 环境中使用，并进行自定义模型与处理器注册。

训练数据为 260413_r1lite_ee_trimmed_gr00t，共 50 个 episodes，数据集未随仓库提供。训练冻结语言和视觉 backbone，训练 projector、diffusion model 和 VLLN；使用单步 flow-matching 目标，轨迹一致性、动作 rollout 和速度平滑权重均为 0.0。输入包含头部、左右腕 RGB，相机外还包括左右臂关节、夹爪和末端位姿；输出为左右夹爪和末端位姿，共 20 维动作。

开放环评估使用训练数据 episodes 0–9 的前 900 帧，执行 horizon 为 16，Euler 4 步去噪，并给出 MSE/MAE。该评估混合夹爪、位置和 rotation-6D 分量，且仅基于训练 episodes 的单 seed，不证明 held-out 泛化或闭环机器人成功率。许可继承自 NVIDIA Isaac GR00T N1.7，本地保留的 LICENSE 对应 NVIDIA Open Model License Agreement。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face XYZPIT/r1lite-ee-no_aux-150k](https://huggingface.co/XYZPIT/r1lite-ee-no_aux-150k)