# Xiaomi-Robotics-U0-4B-Sequence

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/xiaomirobotics-xiaomi-robotics-u0-4b-sequence
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-09 | 技术层级：L7

## 核心摘要

XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 UNISForCausalLM，参数规模 5.1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0-4B-Sequence"}] |
| `updated` | 2026-09-09 |
| `family` | other |
| `params` | 5.1B |
| `architecture` | UNISForCausalLM |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0-4B-Sequence |
| `hub_stats` | {"downloads": 71, "likes": 6, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0-4B-Sequence"] |

## 技术详解与生态说明

Xiaomi-Robotics-U0-4B-Sequence 是 Xiaomi Robotics 发布的 Xiaomi-Robotics-U0 系列 Sequence 权重之一。该系列以统一自回归框架开放多类任务，使用共享离散视觉 tokenizer，并以单一 next-token 目标处理文本、图像和具身观测等多模态序列。项目介绍的世界基础模型为 34B，并初始化自 EMU3.5。

该 Sequence checkpoint 面向 interleave_subtask 和 interleave_video，并使用 eager backend：前者从初始观测和任务指令生成交错的子任务文本与观测，后者从初始观测和任务上下文生成具身视频 rollout。仓库还提到完整推理实现、环境配置、配置说明、命令行示例和分布式推理说明位于 inference/README.md；项目支持 eager execution 以及 AR、FlashAR 的 vLLM backend，并提供用于 T2I、X2I、Scene Gen 和 Transfer 的 Gradio demo。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0-4B-Sequence](https://huggingface.co/XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0-4B-Sequence)