# Xiaomi-Robotics-U0-4B

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/xiaomirobotics-xiaomi-robotics-u0-4b
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-09 | 技术层级：L7

## 核心摘要

XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 UNISForCausalLM，参数规模 5.1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0-4B"}] |
| `updated` | 2026-09-09 |
| `family` | other |
| `params` | 5.1B |
| `architecture` | UNISForCausalLM |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0-4B |
| `hub_stats` | {"downloads": 56, "likes": 13, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0-4B"] |

## 技术详解与生态说明

Xiaomi-Robotics-U0-4B 属于 Xiaomi-Robotics-U0 系列，面向文本、图像与具身观测的统一自回归框架。项目将其定位为 World Foundation Model，采用共享的离散视觉 tokenizer，并在多模态序列上使用统一的 next-token 目标；文中同时提到 Xiaomi-Robotics-U0 初始化自 EMU3.5。

该系列公开支持 T2I、X2I、Scene Gen、Transfer、interleave_subtask 和 interleave_video 六类任务，其中 U0、U0-4B 与 U0-FlashAR 支持 Scene Gen、Transfer、T2I、X2I，Sequence 检查点支持 interleave_subtask 与 interleave_video。推理侧提供 eager 与 vLLM 后端，覆盖 AR 和 FlashAR，并提供用于 T2I、X2I、Scene Gen、Transfer 的 Gradio 入口。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0-4B](https://huggingface.co/XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-U0-4B)