# xvla-franka-broad-workspace

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/viveksai07-xvla-franka-broad-workspace
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-09 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

VivekSai07 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 X-VLA (Florence-2 + Action Transformer)，参数规模 880M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/VivekSai07/xvla-franka-broad-workspace"}] |
| `updated` | 2026-10-09 |
| `family` | vla |
| `params` | 880M |
| `architecture` | X-VLA (Florence-2 + Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | VivekSai07/xvla-franka-broad-workspace |
| `hub_stats` | {"downloads": 25, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/VivekSai07/xvla-franka-broad-workspace"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个 X-VLA broad-workspace 运行的私有个人派生归档，不是官方上游发布；仅用于仿真。仓库根目录是 checkpoint `step_016700`，另外 8 个 checkpoint 位于 `checkpoints/`，评估文件在 `evaluation/`，未包含 optimizer state。`config.json` 中 license 为 null，且未授予复用许可。

训练数据来自 `VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-broad-workspace-200`，共 200 个 episode，唯一指令是“pick up the red cube and place it on top of the green cube”。划分为 train `0:160`、validation `160:200`，`meta/stats.json` 覆盖全部 200 个 episode。

已记录的评估结果包括 `step_016700` 在 broad holdout 上 62/72=86.1%，但未达到自身要求的 65；`step_012000` 为 51/72，`step_008000` 为 0/72，`step_004000` 为 18/72，均标为 failed。另有 `fixed_parity` 20/20，范围限定为单一几何下的采样可靠性；`placement_modes` 为 96/128，范围是 placement-mode 测量而非能力门槛。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face VivekSai07/xvla-franka-broad-workspace](https://huggingface.co/VivekSai07/xvla-franka-broad-workspace)