# xvla-franka-b1-language

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/viveksai07-xvla-franka-b1-language
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-09 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

VivekSai07 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 X-VLA (Florence-2 + Action Transformer)，参数规模 880M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/VivekSai07/xvla-franka-b1-language"}] |
| `updated` | 2026-10-09 |
| `family` | vla |
| `params` | 880M |
| `architecture` | X-VLA (Florence-2 + Action Transformer) |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | VivekSai07/xvla-franka-b1-language |
| `hub_stats` | {"downloads": 26, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/VivekSai07/xvla-franka-b1-language"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个 X-VLA B1 language run 的私有个人衍生归档，不是官方 upstream release；仓库根目录是 checkpoint `step_033400`，更早的 checkpoint 位于 `checkpoints/`，未包含 optimizer state。该归档标注为 simulation only，`config.json` 中 `license: null`，并明确未授予复用许可。

训练数据来自 `VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-b1-language-200`，共 200 个 episode，包含 red-on-green 与 green-on-red 两条指令，各 100 个 episode；划分为 train `0:160` 与 validation `160:200`，`meta/stats.json` 覆盖全部 200 个 episode。

评估文件位于 `evaluation/`，结果来自各目录的 `result.json`：`evaluation/report_step_033400` 为 151/160，`screen_step_033400` 为 40/40，`screen_step_025000` 为 34/40，`screen_step_016700` 为 22/40。示例视频中的成功项 `task_success` 为 true，但该报告中 `unassisted_success` 为 false，应结合 `episode.json` 解读。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face VivekSai07/xvla-franka-b1-language](https://huggingface.co/VivekSai07/xvla-franka-b1-language)