# smolvla-franka-stacking-local-varied

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/viveksai07-smolvla-franka-stacking-local-varied
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-09 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

VivekSai07 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，参数规模 450M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/VivekSai07/smolvla-franka-stacking-local-varied"}] |
| `updated` | 2026-10-09 |
| `family` | vla |
| `params` | 450M |
| `architecture` | SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | VivekSai07/smolvla-franka-stacking-local-varied |
| `hub_stats` | {"downloads": 26, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/VivekSai07/smolvla-franka-stacking-local-varied"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个 SmolVLA 的 local-varied 运行归档，属于 VivekSai07 的私有个人派生存档，不是官方上游发布；仓库根目录对应 checkpoint `step_005000`，更早的 checkpoint 及其 optimizer states 位于 `checkpoints/`，评估文件位于 `evaluation/`。该归档标注为 simulation only，`config.json` 不授予复用许可。

训练数据来自 `VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-local-varied-60`，包含 60 个 episode，唯一指令是 `pick up the red cube and place it on top of the green cube`；训练切分为 `0:48`，验证切分为 `48:60`，数据统计覆盖全部 60 个 episode。评估预览记录了 rollout 示例：varied holdout 为 64/72，未达到 65 的通过门槛；fixed parity 在一个选定几何上为 20/20，其范围用于采样可靠性而非空间泛化。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face VivekSai07/smolvla-franka-stacking-local-varied](https://huggingface.co/VivekSai07/smolvla-franka-stacking-local-varied)