# UnifoLM-VLA-0

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/unifolm-vla-0
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-10 | 技术层级：L7

## 核心摘要

宇树开源通用 VLA；同系列另有世界模型 UnifoLM-WMA-0。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `updated` | 2026-10-10 |
| `vendor` | unitree |
| `family` | vla |
| `params` | 3B |
| `architecture` | 多模态视觉语言主干 (VLM) + 连续动作块预测头 (Action Chunking Head) |
| `action_representation` | 连续关节角度 / 末端 6D 位姿动作块（Action Chunking, H=16~50 步） |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 / MIT |
| `finetune_vram_gb` | 16 |
| `data_formats` | ["LeRobot Parquet", "RLDS (TFRecord)", "HDF5"] |
| `pretraining_data` | ["Open X-Embodiment (OXE)"] |
| `control_hz` | 25 |
| `status` | research |
| `overview_sources` | ["https://www.ithome.com/1/010/504.htm"] |

## 技术详解与生态说明

UnifoLM-VLA-0 属于 VLA 家族，采用多模态视觉语言主干加连续动作块预测头架构，参数量为3B，输入支持多模态输入，动作空间输出为连续关节角度/末端6D位姿动作块，动作序列长度为16~50步，控制频率为25。

该模型预训练基于 Open X-Embodiment 数据集，支持 LeRobot Parquet、RLDS (TFRecord)、HDF5 三种数据格式，代码采用 Apache-2.0 开源许可协议，模型权重采用 Apache-2.0 或 MIT 开源许可协议，为具身通用机器人控制场景适配性较强。

## 原始核验来源 (Sources)

- [宇树开源 UnifoLM](https://www.ithome.com/1/010/504.htm)