# multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/tri-ml-multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-05-07 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

TRI-ML 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 250M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/TRI-ML/multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000"}] |
| `updated` | 2026-05-07 |
| `family` | policy |
| `params` | 250M |
| `architecture` | Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet) |
| `action_representation` | 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory) |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | TRI-ML/multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000 |
| `hub_stats` | {"downloads": 397, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/TRI-ML/multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个 LeRobot 多任务 DiT 策略检查点，面向 robosuite 中的 Lift、PickPlaceCan 和 NutAssemblySquare 任务训练。输入包含 agentview 与 wrist 两路相机视角，源检查点路径标注为本地训练输出目录中的 064000/pretrained_model。

该策略进行了 rollout 评估，总体在 90 个 episode 上取得 0.9555555555555556 的成功率。分任务结果为 can 30 个 episode 成功率 1.0，lift 30 个 episode 成功率 1.0，square 30 个 episode 成功率 0.8666666666666667。使用方式是作为标准 LeRobot 预训练策略检查点加载。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face TRI-ML/multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000](https://huggingface.co/TRI-ML/multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000)