# ckpt_mugbackpackteleop_place_4cam260918_trextactile260924

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> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-25 | 技术层级：L7

## 核心摘要

tarzanagh 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3VLForConditionalGeneration。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/tarzanagh/ckpt_mugbackpackteleop_place_4cam260918_trextactile260924"] |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/tarzanagh/ckpt_mugbackpackteleop_place_4cam260918_trextactile260924"}] |
| `updated` | 2026-09-25 |
| `family` | other |
| `params` | 2B |
| `architecture` | Qwen3VLForConditionalGeneration |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | other |
| `weights_license` | other |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | tarzanagh/ckpt_mugbackpackteleop_place_4cam260918_trextactile260924 |
| `hub_stats` | {"downloads": 1722, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 DexMate Vega-1 双臂平台的 T-Rex 触觉模型检查点，场景为两只 RobotEra XHand1 手协作：左手撑开背包，右手将马克杯放入其中。遥操作采集使用 Meta-glove 且不使用外骨骼，并结合 Vive 手腕跟踪。

模型基于 T-Rex，包含 Qwen3-VL-2B、mixture-of-transformer experts、cascaded flow matching 和 FLARE，并从已发布的 midtrain checkpoint 微调。输入包含头部左相机和双腕相机，以及 10 指 30 维指尖力向量和逐指 VQ-VAE 触觉编码；动作是每步 42 维、chunk 16。数据共 31 个 episode，其中 27 个训练、4 个 held out。

验证给出了 held-out open-loop 轨迹跟踪误差，统计手关节、末端位置和旋转误差；该结果不代表任务成功率，且没有在硬件上运行。加载需要 XHand 适配版 T-Rex 代码支持 42 维动作和 tacf6_dim=3，原始发布版按 62 维 Sharpa layout 预期，不能直接加载这些权重。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face tarzanagh/ckpt_mugbackpackteleop_place_4cam260918_trextactile260924](https://huggingface.co/tarzanagh/ckpt_mugbackpackteleop_place_4cam260918_trextactile260924)