# minivla-libero90-prismatic

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/stanford-iliad-minivla-libero90-prismatic
> 所属分类：models | 最近核验日期：2024-12-12 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

Stanford-ILIAD 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 transformers。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/Stanford-ILIAD/minivla-libero90-prismatic"}] |
| `updated` | 2024-12-12 |
| `family` | vla |
| `params` | 1B |
| `architecture` | LeRobot / PyTorch Policy Network |
| `action_representation` | 连续关节位置/末端位姿动作空间 |
| `code_license` | mit |
| `weights_license` | mit |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | Stanford-ILIAD/minivla-libero90-prismatic |
| `hub_stats` | {"downloads": 188, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/Stanford-ILIAD/minivla-libero90-prismatic"] |

## 技术详解与生态说明

MiniVLA 1B 的这个检查点采用与原始 Prismatic VLMs 项目训练脚本兼容的格式。OpenVLA 团队是在 Prismatic VLMs 代码基础上开发 OpenVLA 模型的，因此该版本主要面向希望沿用 Prismatic 训练流程的开发者。

该检查点适合使用原生 PyTorch Fully Sharded Data Parallel（FSDP）对 MiniVLA 的全部 10 亿参数进行完整微调。若只做 LoRA 参数高效微调，可使用另一个兼容 Hugging Face transformers 库的 MiniVLA 检查点；在没有足够算力完整微调 1B 参数模型时，建议采用 LoRA。完整微调的使用方式需参考 MiniVLA GitHub README。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face Stanford-ILIAD/minivla-libero90-prismatic](https://huggingface.co/Stanford-ILIAD/minivla-libero90-prismatic)