# microduck-flamingo-cycle

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/remifabre-microduck-flamingo-cycle
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-29 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

RemiFabre 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/RemiFabre/microduck-flamingo-cycle"}] |
| `updated` | 2026-09-29 |
| `family` | policy |
| `params` | 0.18M |
| `architecture` | MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion) |
| `action_representation` | 连续关节目标位置 (Joint Position Targets) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["ONNX"] |
| `control_hz` | 50 |
| `status` | research |
| `hub_id` | RemiFabre/microduck-flamingo-cycle |
| `hub_stats` | {"downloads": 293, "likes": 34, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/RemiFabre/microduck-flamingo-cycle"] |

## 技术详解与生态说明

flamingo-cycle 是一个 Microduck policy sharing 格式的控制策略，用 13 维 command block 里的 twist 三个槽位控制单脚站立循环：flag=1 时按 side 选择支撑脚并抬起另一条腿，flag=0 时放下并回到双脚站立。side=+1 表示右脚支撑、左腿抬起，side=-1 表示左脚支撑、右腿抬起，抬脚前需先选择 side。

策略契约为 obs[1,61] f32 到 actions[1,14] f32，内置 normalizer，50 Hz，入口姿态为站立，动作目标围绕 HOME×1.0。仿真中可两侧使用同一网络，约 1.5 秒完成抬起或放下，可随时中断，能保持 10 秒以上；限制数据仅来自仿真，未在硬件上运行验证，向后 ≥0.18 m/s 推动会在 24 次随机试验中摔倒 2 次。

仓库包含 policy.onnx、manifest.json、media/preview.mp4 和 control.py。仿真运行需要训练仓库的 flamingo 分支；终端中 F 控制抬脚/放下，C 选择侧，P 施加随机推力，Q 退出。机器人端无需修改 daemon 代码，但需按文中配置才运行该策略。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face RemiFabre/microduck-flamingo-cycle](https://huggingface.co/RemiFabre/microduck-flamingo-cycle)