# π0 (openpi)

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/pi0-openpi
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-10-10 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

基于 PaliGemma 3B 与 300M action expert 的 3.3B VLA，输出 50 步 action chunk，最高 50 Hz；预训练覆盖 7 种机器人、超过 10k 小时数据。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `updated` | 2026-10-10 |
| `vendor` | physical-intelligence |
| `family` | vla |
| `params` | 3.3B（PaliGemma 3B + 300M action expert） |
| `architecture` | PaliGemma VLM (3B) + Flow Matching 连续动作专家 (Action Expert) |
| `action_representation` | flow_matching |
| `code_license` | Apache-2.0 |
| `weights_license` | Apache-2.0 / MIT |
| `finetune_vram_gb` | 22.5 |
| `data_formats` | ["LeRobot"] |
| `pretraining_data` | ["Open X-Embodiment (OXE)", "ALOHA / DROID 真机遥操数据集"] |
| `control_hz` | 50 |
| `status` | research |
| `overview_sources` | ["https://particula.tech/blog/openvla-vs-pi0-vs-smolvla-vs-groot-n1"] |

## 技术详解与生态说明

本模型属于VLA（视觉语言动作）家族，主干采用PaliGemma 3B视觉语言大模型搭配300M参数量的Flow Matching连续动作专家，总参数量3.3B，视觉、语言为输入模态，动作空间基于flow matching范式，输出50步连续动作序列，控制频率最高可达50Hz。

其预训练基于Open X-Embodiment（OXE）多机器人数据集、ALOHA/DROID真机遥操数据集，覆盖7种机器人、超10000小时交互数据，支持LeRobot格式加载，代码开源协议为Apache-2.0，权重遵循Apache-2.0或MIT开源协议，目前为研究用途版本。

## 原始核验来源 (Sources)

- [OpenVLA vs π0 vs SmolVLA vs GR00T N1](https://particula.tech/blog/openvla-vs-pi0-vs-smolvla-vs-groot-n1)