# OpenWAM-Alpha-Real-Single-Arm-Franka

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/openwam-openwam-alpha-real-single-arm-franka
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-09 | 技术层级：L7

## 核心摘要

OpenWAM 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/OpenWAM/OpenWAM-Alpha-Real-Single-Arm-Franka"}] |
| `updated` | 2026-09-09 |
| `family` | other |
| `params` | 5B |
| `architecture` | Flow Matching World-Action Model (Flux) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | OpenWAM/OpenWAM-Alpha-Real-Single-Arm-Franka |
| `hub_stats` | {"downloads": 97, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/OpenWAM/OpenWAM-Alpha-Real-Single-Arm-Franka"] |

## 技术详解与生态说明

OpenWAM-Alpha-Real-Single-Arm-Franka 是面向单臂真实机器人操作的 OpenWAM-α 模型变体，用于 Franka-Research-3 平台上的真实桌面操作任务。它基于 OpenWAM study 选定的配方，面向机器人开发者提供论文、代码和项目页链接。

模型采用 Wan2.2-TI2V-5B 视频骨干及其原生 Wan-VAE 编码器，使用 Dual-System Joint Self-Attention 架构和 mutual attention mask。预训练数据包含 518.5M 帧、约 6,400 小时，混合机器人数据与第一视角人类数据，其中机器人数据占 70%，包括 40% 真实世界与 30% 仿真，人类第一视角数据占 30%。

该模型针对 Franka-Research-3 上的单臂操作进行了微调，覆盖六个真实世界桌面任务。README 未提供具体任务名称、使用接口、评测指标或许可证信息。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face OpenWAM/OpenWAM-Alpha-Real-Single-Arm-Franka](https://huggingface.co/OpenWAM/OpenWAM-Alpha-Real-Single-Arm-Franka)