# OpenWAM-Alpha-Real-RoboDojo-Piper-X

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/openwam-openwam-alpha-real-robodojo-piper-x
> 所属分类：models | 最近核验日期：2026-09-09 | 技术层级：L7

## 核心摘要

OpenWAM 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/OpenWAM/OpenWAM-Alpha-Real-RoboDojo-Piper-X"}] |
| `updated` | 2026-09-09 |
| `family` | other |
| `params` | 5B |
| `architecture` | Flow Matching World-Action Model (Flux) |
| `action_representation` | 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk) |
| `code_license` | apache-2.0 |
| `weights_license` | apache-2.0 |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | OpenWAM/OpenWAM-Alpha-Real-RoboDojo-Piper-X |
| `hub_stats` | {"downloads": 49, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/OpenWAM/OpenWAM-Alpha-Real-RoboDojo-Piper-X"] |

## 技术详解与生态说明

OpenWAM-α 是面向机器人视频建模/控制研究的模型，采用 OpenWAM study 选定的 recipe：Wan2.2-TI2V-5B 视频骨干、原生 Wan-VAE 编码器、Dual-System Joint Self-Attention 架构以及 mutual attention mask。

该模型在 518.5M 帧、约 6,400 小时数据上预训练，数据混合了机器人数据与第一视角人类数据；其中机器人数据占 70%，包含 40% 真实世界与 30% 仿真数据，第一视角人类数据占 30%。此版本针对 Piper X 双臂平台在 RoboDojo 真实世界赛道上微调，该赛道覆盖三种双臂 embodiment 和 18 个任务，并提供论文、代码和项目页链接。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face OpenWAM/OpenWAM-Alpha-Real-RoboDojo-Piper-X](https://huggingface.co/OpenWAM/OpenWAM-Alpha-Real-RoboDojo-Piper-X)