# openvla-7b-prismatic

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/models/openvla-openvla-7b-prismatic
> 所属分类：models | 最近核验日期：2024-07-09 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

openvla 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 OpenVLA (Prismatic VLM 7B + Action Tokenizer)，参数规模 7B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/openvla/openvla-7b-prismatic"}] |
| `updated` | 2024-07-09 |
| `family` | vla |
| `params` | 7B |
| `architecture` | OpenVLA (Prismatic VLM 7B + Action Tokenizer) |
| `action_representation` | 离散动作 Token (Autoregressive Action Tokens) |
| `code_license` | mit |
| `weights_license` | mit |
| `data_formats` | ["SafeTensors"] |
| `status` | research |
| `hub_id` | openvla/openvla-7b-prismatic |
| `hub_stats` | {"downloads": 156, "likes": 9, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/openvla/openvla-7b-prismatic"] |

## 技术详解与生态说明

OpenVLA 7B (Prismatic-Compatible Version) 是与 OpenVLA 7B 相同的模型，但检查点格式兼容原始 Prismatic VLMs 项目代码库中的训练脚本；OpenVLA 团队是在该代码库基础上开发 OpenVLA。这个版本面向需要沿用 Prismatic VLMs 训练脚本进行训练的开发者。

该检查点可用于通过原生 PyTorch Fully Sharded Data Parallel（FSDP）对 OpenVLA 的全部 75 亿参数进行全量微调。若只做 LoRA 参数高效微调，应使用另一个兼容 Hugging Face transformers 的 OpenVLA 检查点；在算力不足以全量微调 7B 级模型（如多张 A100/H100 GPU）时，建议选择 LoRA。具体全量微调用法指向 OpenVLA GitHub 说明。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face openvla/openvla-7b-prismatic](https://huggingface.co/openvla/openvla-7b-prismatic)